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EDIT: El título original era "Intentar entender cómo aplicar los quaterniones para rotaciones en 3 ejes". Pero logré (parece, debo testear más, pero tiene muy buena pinta) el resultado con ángulos de euler.

- Debo tener una matriz de rotación iniciada en identidad, y cada step actualizarla con el pequeño incremento en ángulos de ese step, multiplicando por las matrices de rotación correspondientes en orden (mi caso, x-y-z). Voy acumulando la matriz con la rotación TOTAL.
- Cada step, desde el controlador, debo almacenar esa matriz para tener registro de la matriz antes de hacer la actualización.
- Cada step, para cada objeto que rote, debo usar la transpuesta de la matriz anterior almacenada (del step anterior, antes de aplicar la rotación de este step) para mover el objeto al inicio. Ahí, le vuelvo a aplicar la matriz acumulada con el step actual, para moverlo a su posición correcta.
- Cada step, el personaje se moverá como si estuviera siempre en x=0,y=0,z=0, y con los tres ángulos en 0,0,0. En su lugar, al moverse él, mueve las coordenadas del resto de objetos a la inversa, así como sus ángulos.

Hay que duplicar las operaciones (operar con dos matrices para cada objeto) en vez de una como tenía en el caso anterior, pero por ahora es la única forma que tengo de evitar los errores de calcular la matriz de golpe con los 3 ángulos sin tener su avance progresivo.